Вы мыслите категориями сферического коня в вакууме.

Я пытаюсь объяснить, что не надо зацикливаться на аппарате и его форме. Вы же сами пишете:
Чёрт с ней, с оболочкой и её формой. Хотите, чтобы она вращалась? Да не вопрос. Трёхмерную стабилизацию пассажирского кресла? Проще пареной репы. Просто в таком случае система ориентации будет привязана к центру масс, либо к геометрическому центру объекта. Это совершенно не важно. Важно лишь то, что у аппарата, как единого целого, всегда будут три оси вращения. И их положение, когда аппарат находится в состоянии покоя, фиксировано и неизменно. (Программно или механически - не суть) Отклонение этих осей от вектора движения аппарата и будут в этом случае углами крена, тангажа и рыскания.
Вся эта байда именуется связанной системой координат и без неё просто невозможно задать движение никакому искусственному телу в трёхмерном пространстве.






